{"product_id":"ht10015-j9-robot-joint-actuator","title":"HAITAI HT10015-J9 Robot Joint Actuator 112Nm Planetary Servo Motor CAN RS485","description":"\u003ch2 data-pm-slice=\"1 1 []\"\u003e\u003cspan\u003eDescription\u003c\/span\u003e\u003c\/h2\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eThe \u003c\/span\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eHAITAI HT10015-J9\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cspan\u003e is a high-torque integrated robot joint actuator designed for robotic arms, humanoid robots, wheel-legged robots, quadruped robots, exoskeletons, and other high-load robotic motion systems.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eIt combines a \u003c\/span\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003e264W brushless servo motor with a 9:1 planetary gearbox\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cspan\u003e, delivering \u003c\/span\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003e21 N·m rated torque\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cspan\u003e and up to \u003c\/span\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003e112 N·m peak torque\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cspan\u003e while maintaining a compact Ø122 mm form factor.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eThe integrated-driver version features a \u003c\/span\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003e14-bit encoder\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cspan\u003e and supports both \u003c\/span\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eCAN and RS485 communication\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cspan\u003e, making the actuator suitable for advanced robot joint control and multi-axis robotic systems.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eWith a rated output speed of 101 RPM, low gearbox backlash, high radial load capacity, and IP54 protection, the HT10015-J9 is designed for robotic joints requiring a balance of high torque, compact construction, and precise electronic control.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003ch2\u003e\u003cspan\u003eKey Features\u003c\/span\u003e\u003c\/h2\u003e\n\u003cul data-spread=\"false\"\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eHigh-torque integrated robot joint actuator\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e264W brushless servo motor\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e9:1 planetary gearbox\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e21 N·m rated torque\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eUp to 112 N·m peak torque\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e101 RPM rated output speed\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e114 RPM maximum output speed\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e12–48V operating voltage range\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e48V rated voltage\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eCAN and RS485 communication\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e14-bit encoder resolution on driver version\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eSteel planetary gears\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e15 arcmin gearbox backlash\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eUp to 5000N radial load\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eIP54 protection\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eOptional custom brake support\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eCompact Ø122 mm joint actuator structure\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch2\u003e\u003cspan\u003eSpecifications\u003c\/span\u003e\u003c\/h2\u003e\n\u003ctable\u003e\n\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003e\u003cspan\u003eSpecification\u003c\/span\u003e\u003c\/th\u003e\n\u003cth\u003e\u003cspan\u003eValue\u003c\/span\u003e\u003c\/th\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eModel\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eHT10015-J9\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eDriver Model\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eGDZ810\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eWinding Type\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eY\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eRated Voltage\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e48V\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eVoltage Range\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e12–48V\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eRated Power\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e264W\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eRated Torque\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e21 N·m\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003ePeak Torque\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e112 N·m\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eRated Speed After Reduction\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e101 RPM\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eMaximum Speed After Reduction\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e114 RPM\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eRated Current\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e5.5A\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003ePeak Current\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e39A\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003ePhase-to-Phase Resistance\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e0.76Ω\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003ePhase-to-Phase Inductance\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e0.42mH\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eSpeed Constant\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e2.38 rpm\/V\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eTorque Constant\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e1.5 N·m\/A\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eNumber of Pole Pairs\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e21\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eGear Ratio\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e9:1\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eGear Type\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003ePlanetary\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eReducer Gear Material\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eSteel\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eGearbox Backlash\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e15 arcmin\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eWeight Without Driver\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e1325g\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eWeight With Driver\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e1372g\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eSize Without Driver\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eØ122 × 45mm\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eSize With Driver\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eØ122 × 57.5mm\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eMaximum Axial Load\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e1250N\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eMaximum Radial Load\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e5000N\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eNoise\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e\u0026lt;60dB\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eCommunication\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eCAN \u0026amp; RS485\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eProtection Grade\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eIP54\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eWorking Temperature\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e-20°C to +80°C\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eDriver Encoder Resolution\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e14-bit\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eSecond Encoder on Output Shaft\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eNo\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eSeparate Encoder Support\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eNo\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eCustom Brake Support\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eYes\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\n\u003c\/table\u003e\n\u003ch2\u003e\u003cspan\u003eCommunication Interface\u003c\/span\u003e\u003c\/h2\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eThe integrated GDZ810 driver provides:\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003ctable\u003e\n\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003e\u003cspan\u003eInterface\u003c\/span\u003e\u003c\/th\u003e\n\u003cth\u003e\u003cspan\u003eFunction\u003c\/span\u003e\u003c\/th\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eCAN\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eRobot control communication\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eRS485\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eSerial communication\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eGND\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eGround\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eVCC\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003ePower input\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003ePower Connector\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eXT30\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eSignal Connector\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003ePHD2.0\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\n\u003c\/table\u003e\n\u003ch2\u003e\u003cspan\u003eMechanical Dimensions\u003c\/span\u003e\u003c\/h2\u003e\n\u003ch3\u003e\u003cspan\u003eWith GDZ Driver\u003c\/span\u003e\u003c\/h3\u003e\n\u003ctable\u003e\n\u003ctbody\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003cth\u003e\u003cspan\u003eDimension\u003c\/span\u003e\u003c\/th\u003e\n\u003cth\u003e\u003cspan\u003eValue\u003c\/span\u003e\u003c\/th\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eMain Body Diameter\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eØ122mm\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eDriver Version Overall Thickness\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e57.5mm\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eMotor Body Section\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e40mm\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eDriver Section\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003e12.5mm\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eOutput Interface Diameter\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eØ80 h7\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eRear Section Diameter\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eØ75mm\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eOutput Mounting Diameter\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eØ100 ±0.10mm\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003ctr\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eRear Mounting Diameter\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003ctd\u003e\u003cspan\u003eØ114 ±0.10mm\u003c\/span\u003e\u003c\/td\u003e\n\u003c\/tr\u003e\n\u003c\/tbody\u003e\n\u003c\/table\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eRefer to the dimensional drawing for complete mounting-hole locations and tolerances before mechanical integration.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003ch2\u003e\u003cspan\u003eApplications\u003c\/span\u003e\u003c\/h2\u003e\n\u003cul data-spread=\"false\"\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eHumanoid robot joints\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eDual-arm robots\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eRobotic arms\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eWheel-legged robots\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eQuadruped robots\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eExoskeleton systems\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eHigh-torque rotary joints\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eResearch robotics platforms\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eMobile manipulation robots\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eIndustrial automation systems\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch2\u003e\u003cspan\u003ePackage Includes\u003c\/span\u003e\u003c\/h2\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003ePackage contents depend on the selected configuration:\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eMotor + Gearbox\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cul data-spread=\"false\"\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e1 × HT10015-J9 Robot Joint Motor with Planetary Gearbox\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eMotor + Gearbox + Driver\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cul data-spread=\"false\"\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e1 × HT10015-J9 Robot Joint Motor with Planetary Gearbox\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003cli\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003e1 × Integrated GDZ810 Driver\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003c\/li\u003e\n\u003c\/ul\u003e\n\u003ch2\u003e\u003cspan\u003eImportant Configuration Note\u003c\/span\u003e\u003c\/h2\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eThe motor-only version and driver-equipped version are not identical configurations.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eThe supplied product information states that the \u003c\/span\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003emotor without driver does not include the second encoder by default\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cspan\u003e. The driver-equipped model uses the integrated driver encoder with \u003c\/span\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003e14-bit resolution\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cspan\u003e.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cspan\u003eCustomers requiring the complete electronic control configuration should select the \u003c\/span\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eMotor + Gearbox + Driver\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cspan\u003e version.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003ch2\u003e\u003cspan\u003eFAQ\u003c\/span\u003e\u003c\/h2\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eWhat is the rated and peak torque of the HT10015-J9?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eThe actuator provides 21 N·m rated torque and up to 112 N·m peak torque.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eWhat type of gearbox does it use?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eThe HT10015-J9 uses a 9:1 planetary gearbox with steel gears.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eDoes it support CAN communication?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eYes. The GDZ810 driver-equipped version supports CAN and RS485 communication.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eDoes the actuator include a driver?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eIt depends on the selected configuration. Motor + Gearbox and Motor + Gearbox + Driver versions are available.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eWhat is the encoder resolution?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eThe driver-equipped configuration specifies a 14-bit encoder.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eDoes the motor-only version include a second encoder?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eNo. According to the supplied product information, the motor without driver does not include a second encoder by default.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eCan a separate encoder be connected?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eNo. The supplied specifications state that separate encoder support is not available.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eDoes it support a brake?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eThe specifications indicate that a custom brake configuration is supported. Brake requirements should be confirmed before ordering.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eWhat communication interfaces are available?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eThe integrated driver supports CAN and RS485.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e\n\u003cp\u003e\u003cstrong\u003e\u003cspan\u003eWhat is the operating voltage?\u003c\/span\u003e\u003c\/strong\u003e\u003cbr\u003e\u003cspan\u003eThe rated voltage is 48V, with a specified operating voltage range of 12–48V.\u003c\/span\u003e\u003c\/p\u003e","brand":"HAITAI","offers":[{"title":"HT10015-J9 Motor + Gearbox","offer_id":67833500238054,"sku":null,"price":469.0,"currency_code":"USD","in_stock":true},{"title":"HT10015-J9 Motor + Gearbox + GDZ810 Driver","offer_id":67833500270822,"sku":null,"price":579.0,"currency_code":"USD","in_stock":true}],"thumbnail_url":"\/\/cdn.shopify.com\/s\/files\/1\/0686\/0954\/0326\/files\/ht10015-j9-planetary-servo-motor-output.webp?v=1792726040","url":"https:\/\/robotdoo.com\/products\/ht10015-j9-robot-joint-actuator","provider":"RobotDoo","version":"1.0","type":"link"}